XPilot 3.0 分享日 I 小鵬
這個活動我已經等很久了。2018年年底，前高通自動駕駛負責人吳新宙加盟小鵬，出任小鵬自動駕駛副總裁，統領小鵬自動駕駛技術的研發。
在那之后不久他接受采訪說了兩個信息點，一是小鵬E28車型（后來我們知道了，就是上海車展亮相的小鵬P7）會搭載SAE L3級自動駕駛系統；二是他說小鵬下一代自動駕駛系統會完全自主建立起感知能力。
小鵬P7上市I上海車展
先說感知能力。站在2019年，絕大多數汽車的輔助/自動駕駛系統都是聯合供應商研發或直接從供應商處采購的，選擇自主研發的車企少之又少；而在自主研發的車企中，選擇完全自主建立感知能力的，到目前為止，只有特斯拉一家。
小鵬要繞開Mobileye做第二家，你意識到這是一個什么級別的挑戰了嗎？
再說L3級自動駕駛系統，2017年，新款奧迪A8率行業之先首發搭載了L3級自動駕駛系統。在那之后，鮮有企業跟進，因為這是個非常復雜糾結的技術問題。
這次分享會后，我的疑問得到了完整充分的釋疑。以下內容涵蓋小鵬汽車XPilot 3.0 的產品、功能、軟硬件技術細節，Enjoy it.
XPilot 硬件一覽
先上一句話總結：XPilot 3.0，全行業最強輔助駕駛硬件架構。具體如下：
英偉達Xavier 自動駕駛芯片
12個超聲波傳感器
5個高精度毫米波雷達
13個自動駕駛攝像頭
1個車內攝像頭
高精度地圖
高精度定位融合
下面我們具體來講，首先是英偉達Drive Xavier 自動駕駛芯片。2018 年CES 上，核彈教父黃仁勛說這塊芯片讓英偉達比競爭對手領先兩年。
Xavier芯片I英偉達官網
這是什么概念呢，特斯拉Autopilot HW 2.0/2.1/2.5，全系搭載了英偉達Drive PX2芯片，Xavier就PX2的下一代。Xavier的算力達到30 Tops，但功耗只有30W，能效比PX2提升了整整15倍。
從算力的角度，Xavier算力僅次于特斯拉Q2量產的滅天滅地的FSD芯片（144Tops），在全行業量產自動駕駛芯片中排名第二。
12個超聲波傳感器，這是輔助駕駛系統的標配，略。
5個高精度雷達，1個前置雷達，4個角雷達。你以為上面的「高精度」是宣傳話術？錯。不出意外，XPilot 3.0會首發搭載博世第五代毫米波雷達。相對第四代，第五代雷達的視場角從90°增大到100°、帶寬從1G擴大到1.5G、同時探測距離和角精度也都相應增長。
第四代毫米波雷達 I 博世官網
第五代雷達對感知性能的提升是顯而易見的：點云密度提高10倍，探測時間、距離、寬度、分辨率全面提升。從42HOW坊間得到的消息，盡管公開宣傳不多，但除了小鵬，另一家頭部新造車公司的下一代自動駕駛系統也會搭載博世第五代雷達。嗯，酒香是不怕巷子深的。
接下來是最重磅的13個攝像頭，包括前置4個攝像頭，1個三目攝像頭模塊和1個前置安全輔助攝像頭，5個增強感知攝像頭（左右兩側各兩個，后置一個），以及4個環視攝像頭，共計13個。
全車攝像頭I小鵬官方微信
第一個問題：前置怎么會布置4顆攝像頭？實際上，這是一個類特斯拉式的三目攝像頭加一個供應商提供的單目攝像頭。根據吳新宙的說法，這個攝像頭的作用是感知的冗余，也就是當三目在極端情況下失效的時候，這個攝像頭就會頂上去。
Autopilot前置三目I特斯拉官網
第二，5個增強感知攝像頭。這里引出一個問題：我們要靠什么傳感器實現車輛兩側和后方的感知？特斯拉的答案是攝像頭，蔚來的答案是毫米波雷達，小鵬的答案是「我全都要」。加上前面的毫米波雷達的布局，小鵬XPilot 3.0完成了攝像頭＆毫米波雷達全車360°無死角覆蓋。
第三，既然已經無死角覆蓋，為什么又多出來4個環視攝像頭？4個環視攝像頭用于360°影像和自動泊車功能的實現。吳新宙表示，小鵬也為降低傳感器架構復雜度做了非常多的嘗試和驗證，但發現要通過上面的增強感知攝像頭做360°影像和自動泊車是非常非常困難的。
Autopilot傳感器布局|特斯拉官網
包括特斯拉至今都沒有提供360°影像，自動泊車功能體驗也比較差，一方面是因為美國地廣人稀，特斯拉總部沒有開發上述功能的迫切壓力，另一方面跟傳感器架構導致的高開發難度也有很大關系。
最后是1個車內攝像頭、高精度地圖和高精度定位融合，這三個可以放在在一塊兒說。同樣這里的「高精度」所言不虛，小鵬XPilot 3.0通過一個RTK 的差分加一個雙頻能力、超高精度的IMU，再加上供應商提供的高精度地圖，做到了非常精確的定位能力。這三者都是為了L3級自動駕駛而配置的。
簡單來說，這是量產車中綜合精度最高的定位模塊，而高精地圖的分辨率可以做到分米級，同樣是量產車上的最高精度。
一句話總結：小鵬XPilot 3.0的硬件配置確實非常夸張，這種「堆料狂魔」的打法讓XPilot 3.0的很多細分指標都違反了廣告法。還是那句話：如果拋開特斯拉的FSD芯片不談，說XPilot 3.0硬件架構全行業最強是實至名歸。
誰來成就XPilot 3.0？
不出意外，首發XPilot 3.0的小鵬P7到2020年Q2就要交付了。有了強大的硬件架構，還要有匹配的軟件工程團隊才能成就Ta。
那么，小鵬在自動駕駛軟件工程上做了多少投入呢？
以下是小鵬自動駕駛部門的核心高管。
小鵬自動駕駛組織架構I42HOW
新造車公司都喜歡上來就強調全球化布局，所謂「在合適的地方尋找最頂級的人才」。但像小鵬這樣同一個業務辦公如此分散的還真不多見。
在上述9人中，首席科學家郭彥東同時也是北京團隊負責人；高精地圖＆SLAM 負責人高炳濤是上海團隊負責人；林一樹、肖志光領導廣州團隊，其余人Base 在硅谷，其中Benny Katibian、Paeixit Aghera和Vigensh SethuRaman師出高通，Base在圣地亞哥，是前高通自動駕駛團隊的核心成員。
最后一位小鵬北美視覺感知負責人王弢，原本是自動駕駛創業公司Drive.ai 聯合創始人，2019年6月，蘋果以不超過7700萬美元收購了Drive.ai。大約在同一時期，王弢加入了小鵬北美自動駕駛團隊。
除了高管，團隊整體的規模也在快速擴大。這一點可以從吳新宙的前后表態中看出端倪。在3月13日小鵬汽車官宣吳新宙加盟的時候，吳關于團隊規模的說法還是「接近200人」，但在24日的分享會上，這一數字已經快速擴張到了「一共有320名的成員」。
下面來說說小鵬的功能演進圖。其實并不復雜，從2018年至今，小鵬陸續實現了L1、完全自主研發/實現數據閉環的自動泊車、L2、遙控泊車、自動變道輔助（多車道輔助）的量產。
高速自動駕駛I小鵬官方微信
隨著2020年搭載XPilot 3.0的小鵬P7的上市，小鵬計劃實現高速自動駕駛和完全自主研發的360° 感知能力的量產。
吳新宙透露，小鵬將在明年年底，也就是P7啟動交付半年內，實現自動導航輔助駕駛（即自動駛入駛出高速匝道口，根據路況自動變道超車）的量產。
自動輔助駕駛 I 特斯拉官網
你一定很好奇，這里的「高速自動駕駛」指的是什么？前面的L3級自動駕駛到底是什么？
要實現L3，首先是我們前面提到的，XPilot 3.0實現了攝像頭＆雷達雙重360°無死角覆蓋，同時匹配高精度地圖和定位的支持，以及車內攝像頭對駕駛員的監控，從傳感器的角度看，XPilot 3.0具備了L3級自動駕駛的感知條件。
其次，我們想說的是冗余支持。一套L3級自動駕駛系統，除了足夠豐富的傳感器數據的算力支持外，充分有效的冗余容錯設計是L3級自動駕駛系統通過監管部門審批的關鍵。
同樣我們在前面提到，為了實現感知冗余，小鵬不惜布置了4顆兩套前置攝像頭。除此之外包括控制器的一些方面，XPilot 3.0都做了一定的冗余。
所以可以這么說，阻擋小鵬L3量產的，只剩下軟件系統Ready 和監管部門的批準。
最后來說說智能汽車領域廣泛存在的一個問題：眾所周知，為了規避汽車行業長周期更新與消費電子領域摩爾定律高速迭代的沖突，自2016年10月起量產的特斯拉Autopilot 2.0車型全系均支持升級成FSD芯片，最終具備實現自動駕駛的算力基礎。
而在小鵬XPilot 3.0的官方海報中，出現了這樣的字眼：「硬件基礎支持XPilot3.0升級至XPilot 4.0」，當我把這個問題拋給小鵬副總裁紀宇時，他給出了如下答案。
硬件基礎升級I小鵬官方微信
小鵬確實關注到了這一問題，在新項目的產品定義階段也會盡可能地做向下或者說向后兼容，比如說有了芯片或者說板子更新換代，也可以裝在老車上，會做這些預留。
在未來我們也會在合適的時間，會宣布對應的一些方法。
這幾乎等同于官宣了XPilot 3.0支持硬件升級。
在結尾我們不妨把視野放大一些，轉移到小鵬P7這款車上來。除了XPilot 3.0，小鵬P7還加持了之前公布的NEDC600+km續航、百公里加速4s俱樂部、英偉達Xavier+高通驍龍820A雙旗艦芯片、全車ECU OTA，百兆以太網中央網關......你能感覺到何小鵬拿G3小試牛刀之后，P7開始火力全開了。
但從市場的角度，全中國乃至全世界汽車市場都在SUV化，沒有人能阻擋中型轎車市場的下滑，這是一個不爭的事實。看起來是壞事兒對吧？但這樣的不利局面也形成了一個市場真空：所有人都去開發SUV了，沒有一輛智能化程度足夠徹底的C級純電轎車。
讓我把話說得更明白一些：能夠替代Model X的國產智能電動SUV已經遍地開花了，但能夠替代Model S的國產C級智能電動轎車，零。
小鵬會如何定價呢？小鵬P7會有怎樣的市場表現呢？這個問題的答案太讓人期待了。
